ନ୍ୟୁମେଟିକ୍ ମାନିପୁଲେଟରର ବ୍ୟବହାର ଦିନକୁ ଦିନ ଅଧିକ ବ୍ୟାପକ ହେଉଛି, କିନ୍ତୁ ଆପଣ କ’ଣ ଜାଣନ୍ତି ଏହାର ଉପାଦାନଗୁଡ଼ିକ କ’ଣ? ଆପଣ କ’ଣ ଜାଣନ୍ତି ସେମାନଙ୍କର ଭୂମିକା କ’ଣ? ତଳେ ଟୋଙ୍ଗଲି ଆପଣଙ୍କ ସହିତ ଏହି ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ ଅନୁସନ୍ଧାନ କରିବ।
ବାୟୁଚାଳିତ ମାନିପୁଲେଟରର ଅଂଶଗୁଡ଼ିକର ଗଠନ
ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ରେ ଏକ ଆଧାର, ଏକ ସ୍ତମ୍ଭ, ସିଲିଣ୍ଡର ଉପାଦାନ, ଏକ ବ୍ରେକ୍, ଏକ ସଂରକ୍ଷଣ ଟାଙ୍କି, ଅନେକ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ସନ୍ଧି, ଏକ କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମ ହ୍ୟାଣ୍ଡେଲ ଏବଂ ଏକ ଫିକ୍ସଚର ଇତ୍ୟାଦି ଥାଏ। ଏହା ଆଜିକାଲି ସବୁଠାରୁ ସାଧାରଣ ମାନିପୁଲେଟର ରୋବୋଟ୍ ମଧ୍ୟରୁ ଗୋଟିଏ। ମାନିପୁଲେଟର ଏହାର କାର୍ଯ୍ୟକଳାପ ପରିସର ମଧ୍ୟରେ ଇଚ୍ଛାନୁସାରେ ଗତି ଏବଂ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ କରିପାରିବ, ଏବଂ ଆମେ ସାଧାରଣତଃ ଗତିଶୀଳ ସନ୍ଧିଗୁଡ଼ିକୁ ସ୍ୱାଧୀନତାର ଡିଗ୍ରୀ ଭାବରେ ଉଲ୍ଲେଖ କରୁ।
୧. ଆଧାର: ଏହା ନିଶ୍ଚିତ କରେ ଯେ ଭାରୀ ବସ୍ତୁ ପରିବହନ କରିବା ସମୟରେ ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ ପରିବର୍ତ୍ତନ ହୁଏ ନାହିଁ, ଏବଂ ଏହା ବଡ଼ ଏବଂ ଛୋଟ ବସ୍ତୁଗୁଡ଼ିକୁ ବହୁତ ସ୍ଥିର ଭାବରେ ପରିବହନ କରିପାରିବ। ମୂଳତଃ, ଏହା ଝୁଲିବ ନାହିଁ କିମ୍ବା ପଡ଼ିବ ନାହିଁ, ଏହା ବହୁତ ଦୃଢ଼।
୨. ସ୍ତମ୍ଭ: ଉପକରଣଗୁଡ଼ିକ ସାଧାରଣତଃ ଏକ କଠୋର ସ୍ତମ୍ଭ ବ୍ୟବହାର କରନ୍ତି, ଯାହାର ଭଲ ସମର୍ଥନ ଥାଏ। ଯଦିଓ ବସ୍ତୁର ଓଜନ ଭାରୀ, ଏହାକୁ ବ୍ୟବହାର କରିବା ସମୟରେ ହଲାଇବ ନାହିଁ।
୩. ସିଲିଣ୍ଡର: ଏହା ମୁଖ୍ୟତଃ ଜିଗ୍ର ଭାରକୁ ସନ୍ତୁଳିତ କରିବାର ଭୂମିକା ଗ୍ରହଣ କରେ, ଯାହା ଭାରୀ ଜିନିଷଗୁଡ଼ିକୁ ବହନ କରିବାକୁ ସହଜ କରିଥାଏ ଏବଂ ଶ୍ରମ ସଞ୍ଚୟ କରିଥାଏ।
୪. ଉପାଦାନ: ନ୍ୟୁମେଟିକ୍ ମାନିପୁଲେଟର ପ୍ରାୟତଃ ବଡ଼ ଜିନିଷ ବହନ କରିବ ଏବଂ ବହନ କରିବା ସମୟରେ ଉତ୍ପାଦର ଗୁଣବତ୍ତା ସୁନିଶ୍ଚିତ କରିବା ପାଇଁ ମୁଖ୍ୟତଃ ଉପାଦାନ ଉପରେ ନିର୍ଭର କରିବ।
୫. ବ୍ରେକ୍: ଯେତେବେଳେ ମାନିପୁଲେଟର ରୋବୋଟ୍ କାମ କରିବା ବନ୍ଦ କରିଦିଏ, ସେତେବେଳେ ଅଂଶଗୁଡ଼ିକ କାମ ନକରନ୍ତି ତାହା ନିଶ୍ଚିତ କରିବା।
୬. ବାୟୁ ସଂରକ୍ଷଣ ଟାଙ୍କି: ଏକ ବ୍ୟାକଅପ୍ ବାୟୁ ଉତ୍ସ ଭାବରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ।
ଦିଉପାଦାନଗୁଡ଼ିକପି ରନ୍ୟୁମାଟିକ୍ନିୟନ୍ତ୍ରଣକାରୀ
- ଉପାଦାନ: ଶିଳ୍ପ ପରିଚାଳନାକାରୀରେ ବାୟୁଗତ ଉପାଦାନ ଯେପରିକି ଅସିଲେଟିଂ ସିଲିଣ୍ଡର, ଡୁପ୍ଲେକ୍ସ ସିଲିଣ୍ଡର, ପେନ୍-ଟାଇପ୍ ସିଲିଣ୍ଡର ଏବଂ ବାୟୁ ଉତ୍ସ ପ୍ରକ୍ରିୟାକରଣ ଉପାଦାନ ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ।
- ବାୟୁ ଉତ୍ସ ପରିଚାଳନା ୟୁନିଟ୍: ଏକ ଚାପ ନିୟନ୍ତ୍ରକ ଫିଲ୍ଟର, ଏକ ବାୟୁ ପ୍ରବେଶ ସ୍ୱିଚ୍ ଏବଂ ଏକ ଏଲବୋ ଧାରଣ କରିଥାଏ। ବାୟୁ ଉତ୍ସ ଏକ ବାୟୁ କମ୍ପ୍ରେସର ଦ୍ୱାରା ଯୋଗାଇ ଦିଆଯାଏ, ଯାହାର ଚାପ ପରିସର 0.6 ରୁ 1.0 MPa ଏବଂ ଆଉଟପୁଟ୍ ଚାପ 0 ରୁ 0.8 MPa, ଯାହାକୁ ଆଡଜଷ୍ଟ କରାଯାଇପାରିବ। ଆଉଟପୁଟ୍ ସଙ୍କୁଚିତ ବାୟୁ ପ୍ରତ୍ୟେକ କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମ ୟୁନିଟ୍ କୁ ପଠାଯାଏ।
- ପେନ୍ ସିଲିଣ୍ଡର: ସିଲିଣ୍ଡରର ପାରସ୍ପରିକ ଗତି ଦ୍ଵାରା ସାମଗ୍ରୀକୁ ଅନୁରୂପ ସ୍ଥିତିକୁ ପଠାଯାଏ। ଯଦି ଆସୁଥିବା ଏବଂ ବାହାରୁଥିବା ବାୟୁର ଦିଗ ପରିବର୍ତ୍ତନ ହୁଏ, ତେବେ ସିଲିଣ୍ଡରର ଗତିର ଦିଗ ମଧ୍ୟ ପରିବର୍ତ୍ତନ ହେବ। ସିଲିଣ୍ଡରର ଉଭୟ ପାର୍ଶ୍ୱରେ ଥିବା ଚୁମ୍ବକୀୟ ସ୍ୱିଚ୍ ମୁଖ୍ୟତଃ ସିଲିଣ୍ଡର ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ସ୍ଥାନକୁ ଗତି କରିଛି କି ନାହିଁ ତାହା ଟ୍ରାକ୍ କରିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ।
- ଡବଲ୍ କଏଲ ସୋଲେନଏଡ୍ ଭାଲ୍ଭ: ମୁଖ୍ୟତଃ ସିଲିଣ୍ଡରକୁ ବାୟୁ ଭିତରକୁ ଏବଂ ବାହାରକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା ପାଇଁ, ସିଲିଣ୍ଡରର ପ୍ରସାରଣ ଏବଂ ସଂକୋଚନ ଗତି ହାସଲ କରିବା ପାଇଁ। ସକାରାତ୍ମକ ଏବଂ ନକାରାତ୍ମକ ଆଲୋକର ଲାଲ ସୂଚକ ବିଷୟରେ ସଚେତନ ରୁହନ୍ତୁ, ଯଦି ସକାରାତ୍ମକ ଏବଂ ନକାରାତ୍ମକ ଟର୍ମିନାଲଗୁଡ଼ିକୁ ଓଲଟା କରାଯାଏ, ତେବେ ଏହା ମଧ୍ୟ କାମ କରିପାରିବ, କିନ୍ତୁ ସୂଚକଟି ବନ୍ଦ ଅବସ୍ଥାରେ ଅଛି।
- ଏକକ କଏଲ ସୋଲେନଏଡ୍ ଭାଲ୍ଭ: ବିସ୍ତାର ଏବଂ ସଂକୋଚନ ଗତି ହାସଲ କରିବା ପାଇଁ ଏକକ ଦିଗ ଗତିର ସିଲିଣ୍ଡରକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରନ୍ତୁ। ଡବଲ୍ କଏଲ ସୋଲେନଏଡ୍ ଭାଲ୍ଭ ସହିତ ପାର୍ଥକ୍ୟ ହେଉଛି ଯେ ଡବଲ୍ କଏଲ ସୋଲେନଏଡ୍ ଭାଲ୍ଭର ପ୍ରାରମ୍ଭିକ ସ୍ଥିତି ସ୍ଥିର ନୁହେଁ ଏବଂ ଇଚ୍ଛାନୁସାରେ ଦୁଇଟି ସ୍ଥିତିକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିପାରିବ, ଯେତେବେଳେ ଏକକ କଏଲ ସୋଲେନଏଡ୍ ଭାଲ୍ଭର ପ୍ରାରମ୍ଭିକ ସ୍ଥିତି ସ୍ଥିର ଏବଂ କେବଳ ଗୋଟିଏ ଦିଗକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିପାରିବ।
ମୁଖ୍ୟ ସେନ୍ସରଗୁଡ଼ିକପି ରନ୍ୟୁମାଟିକ୍ନିୟନ୍ତ୍ରଣକାରୀ
ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ ପର୍ସେପ୍ଟ୍ରନର ଆଭ୍ୟନ୍ତରୀଣ ସେନ୍ସର ମାଧ୍ୟମରେ ଗତି, ସ୍ଥିତି ଏବଂ ତ୍ୱରଣ ଭଳି ନିଜର ଅବସ୍ଥା ଚିହ୍ନଟ କରେ, ଯାହା ପରବର୍ତ୍ତୀ ସମୟରେ ଦୂରତା, ତାପମାତ୍ରା ଏବଂ ଚାପ ଭଳି ପରିବେଶଗତ ସୂଚନା ସହିତ ପାରସ୍ପରିକ କ୍ରିୟା କରିଥାଏ, ଯାହା ବାହ୍ୟ ସେନ୍ସର ଦ୍ୱାରା ଚିହ୍ନଟ ହୋଇଥାଏ। ପରବର୍ତ୍ତୀ ପଦକ୍ଷେପରେ, କାର୍ଯ୍ୟ ସମାପ୍ତ କରିବା ପାଇଁ ରୋବୋଟ୍ କୁ ନିର୍ଦ୍ଦେଶ ଦେବା ପାଇଁ ନିୟନ୍ତ୍ରକ ଦ୍ୱାରା ଅନୁରୂପ ପରିବେଶଗତ ମୋଡ୍ ଚୟନ କରାଯାଏ। ମାନିପୁଲେଟର୍ ରୋବୋଟ୍ ଭିତରେ ବ୍ୟବହୃତ ସେନ୍ସରଗୁଡ଼ିକ ମୁଖ୍ୟତଃ ନିମ୍ନଲିଖିତ।
୧. ଫଟୋଇଲେକ୍ଟ୍ରିକ୍ ସେନ୍ସର
ନୀତି: ନିର୍ଗମକରୁ ଚିହ୍ନଟ ଆଲୋକ ମାପ କରାଯିବା ବସ୍ତୁକୁ ବିକିରଣ କରାଯାଏ ଏବଂ ତା’ପରେ ବିସ୍ତାରିତ ନିର୍ଗମନ ହୁଏ, ଗ୍ରହଣକାରୀ ଯଥେଷ୍ଟ ଶକ୍ତିଶାଳୀ ପ୍ରତିଫଳିତ ଆଲୋକ ପାଇବା ପରେ, ଫଟୋଇଲେକ୍ଟ୍ରିକ୍ ସ୍ୱିଚ୍ କାର୍ଯ୍ୟ କରିବା ଆରମ୍ଭ କରେ।
- ଇଣ୍ଡକ୍ଟିଭ୍ ପ୍ରୋକ୍ସିମିଟି ସ୍ୱିଚ୍
ନୀତି: ପ୍ରେରଣାଦାୟକ ପ୍ରୋକ୍ସିମିଟି ସ୍ୱିଚ୍ ଭିତରେ ଏକ ଓସିଲେଟର ଥାଏ ଯାହା ଏକ ବିକଳ୍ପ ଚୁମ୍ବକୀୟ କ୍ଷେତ୍ର ସୃଷ୍ଟି କରେ। ଯେତେବେଳେ ପ୍ରେରଣାଦାୟକ ଦୂରତା ଏକ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ପରିସର ପର୍ଯ୍ୟନ୍ତ ପହଞ୍ଚିଯାଏ, ଧାତୁ ଲକ୍ଷ୍ୟ ମଧ୍ୟରେ ଏଡି କରେଣ୍ଟ ସୃଷ୍ଟି ହେବ, ଯାହା ଫଳରେ ଦୋଳନ ଶକ୍ତି ଦୁର୍ବଳ ହୋଇଯିବ। ଓସିଲେଟର ଦୋଳନ ଏବଂ ବନ୍ଦ କମ୍ପନର ପରିବର୍ତ୍ତନ ପଛ ଆମ୍ପ୍ଲିଫାୟର ସର୍କିଟ୍ ଦ୍ୱାରା ପ୍ରକ୍ରିୟାକରଣ କରାଯାଏ ଏବଂ ଶେଷରେ ଏକ ସ୍ୱିଚିଂ ସିଗନାଲରେ ରୂପାନ୍ତରିତ ହୁଏ।
- ସିଲିଣ୍ଡର ପିଷ୍ଟନ ସ୍ଥାନରେ ଚିହ୍ନଟ ---- ଚୁମ୍ବକୀୟ ସ୍ୱିଚ୍
ନୀତି: ଚୁମ୍ବକୀୟ ବଳୟ ସହିତ ସିଲିଣ୍ଡର ପିଷ୍ଟନ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ସ୍ଥାନକୁ ଯିବା ପରେ, ଚୁମ୍ବକୀୟ ସୁଇଚ୍ ଭିତରେ ଥିବା ଦୁଇଟି ଧାତୁ ଖଣ୍ଡ ଚୁମ୍ବକୀୟ କ୍ଷେତ୍ରର ପ୍ରଭାବରେ ବନ୍ଦ ହୋଇଯାଏ ଏବଂ ସଙ୍କେତକୁ ଟ୍ରିଗର କରେ।
Tବାୟୁଚାଳିତ ମାନିପୁଲେଟରର କାର୍ଯ୍ୟ ନୀତି
ଏହି ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ ମୁଖ୍ୟତଃ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ କାର୍ଯ୍ୟକାରୀ, ଡ୍ରାଇଭ୍ ପ୍ରଣାଳୀ, ଆକ୍ଟୁଏଟର୍ ଏବଂ ସ୍ଥିତି ଚିହ୍ନଟ ପ୍ରଣାଳୀକୁ ନେଇ ଗଠିତ। PLC ପ୍ରୋଗ୍ରାମର ନିୟନ୍ତ୍ରଣରେ, ଆକ୍ଟୁଏଟର୍ ନ୍ୟୁମେଟିକ୍ ଡ୍ରାଇଭ୍ ମାଧ୍ୟମରେ ଗତି କରେ।
ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀର ସୂଚନା ଆକ୍ଟୁଏଟରକୁ ନିର୍ଦ୍ଦେଶ ପଠାଇଥାଏ, ଟ୍ରାକ୍ କରେନିୟନ୍ତ୍ରଣକାରୀ ରୋବୋଟ୍କାର୍ଯ୍ୟ ଏବଂ କାର୍ଯ୍ୟରେ କୌଣସି ତ୍ରୁଟି କିମ୍ବା ତ୍ରୁଟି ଘଟିଲେ ତୁରନ୍ତ ସତର୍କ କରାଇଦେବ।
ସ୍ଥିତି ଚିହ୍ନଟ ଡିଭାଇସ୍ ବ୍ୟବହାର କରି ଆକ୍ଟୁଏଟରର ପ୍ରକୃତ ସ୍ଥିତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀକୁ ସ୍ଥାନାନ୍ତରିତ ହୁଏ, ଯାହା ଶେଷରେ ଏକ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ମାତ୍ରାରେ ସଠିକତା ସହିତ ଆକ୍ଟୁଏଟରକୁ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ସ୍ଥାନକୁ ନେଇଯାଏ।
ଅତିରିକ୍ତ ଜ୍ଞାନ
ର ନ୍ୟୁମେଟିକ୍ ଡ୍ରାଇଭରେ ବ୍ୟବହୃତ ସଙ୍କୁଚିତ ବାୟୁଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ଏଥିରେ ମୁଖ୍ୟତଃ ଆର୍ଦ୍ରତା ଥାଏ, ଯାହାକୁ ସିଧାସଳଖ ବ୍ୟବହାର କଲେ, ସିଲିଣ୍ଡରର କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତାକୁ ଖରାପ କରିପାରେ ଏବଂ ୱର୍କପିସ୍କୁ କ୍ଷିପ୍ତ କରିପାରେ। ସଙ୍କୁଚିତ ବାୟୁରୁ ଆର୍ଦ୍ରତା ଦୂର କରିବା ପାଇଁ, ଏକ ଜଳ ପୃଥକୀକରଣ ଡିଭାଇସ୍ ସ୍ଥାପନ କରିବାକୁ ପଡିବ। 6 କିଲୋଗ୍ରାମ/ସେମି2 ରୁ କମ୍ ସଂକୁଚିତ ବାୟୁ ବାଛନ୍ତୁ, ଗ୍ୟାସ ଚାପକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା ପାଇଁ ଏକ ଚାପ ହ୍ରାସ ଭଲଭ୍ ବ୍ୟବହାର କରନ୍ତୁ, ଏବଂ ନିଶ୍ଚିତ କରନ୍ତୁ ଯେ ସଂଚୟକ ପାଖରେ ପର୍ଯ୍ୟାପ୍ତ ଗ୍ୟାସ ଅଛି। ଇନ୍ଧନ ଟ୍ୟାଙ୍କ ଦ୍ୱାରା ଗ୍ୟାସ ବ୍ୟବହାର କରିବା ସମୟରେ ଚାପ ହ୍ରାସ ନ ହୁଏ ତାହା ନିଶ୍ଚିତ କରିବା ପାଇଁ। କମ୍ ଗ୍ୟାସ ଚାପ ଯୋଗୁଁ ନ୍ୟୁମେଟିକ୍ ରୋବୋଟର ଗତି ମନ୍ଥର ହୋଇଯିବ ଏବଂ ଏହାର ଗତି ଅପରିବର୍ତ୍ତନୀୟ ହୋଇଯିବ। ତେଣୁ, ବାୟୁ ସର୍କିଟରେ ଏକ ଚାପ ରିଲେ ଆବଶ୍ୟକ, ଯେତେବେଳେ ବାୟୁ ଚାପ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ଚାପଠାରୁ କମ୍ ହୁଏ, ସର୍କିଟ ଭାଙ୍ଗିଯାଏ ଏବଂ କାମ ବନ୍ଦ ହୋଇଯାଏ ଯାହା ସୁରକ୍ଷା କରିପାରିବ।ବାୟୁଚାଳିତ ମାନିପୁଲେଟରଭଲ।
ପୋଷ୍ଟ ସମୟ: ନଭେମ୍ବର-୧୬-୨୦୨୨